Das Halliwick-Konzept wurde von dem britischen Pionier James McMillan entwickelt. In den späten 1940er und 1950er Jahren lehrte er körperbehinderte Mädchen an der Londoner Halliwick School for Girls das Schwimmen. Sein besonderer Fokus lag dabei auf der Schulung ihrer Körperstabilität im Wasser. Gemäß dem Halliwick-Konzept dienen die physikalischen Eigenschaften des Wassers als Grundlage für therapeutische Maßnahmen. Hierzu zählen Turbulenzen, Strömung und Widerstand, ebenso wie Auftriebskräfte, Schwerkraft und Rotationsdrehmomente.